Fuu,umi er Hikaru sont trois jeunes filles japonaises qui se retrouvent sur la tour de Tokyo au cours d’une excursion scolaire. C’est alors que le sol se dérobe et que nos trois écolières se retrouvent transportées dans un monde parallèle de la terre mais invisible pour les terriens: Cephiro . Recueillies pas le magicien Clef , les trois héroïnes apprenne que Zagat , le sorcier maléfique à enlevé la princesse Emeraude qui veille, par ses prières, au maintient de la paix sur terre. Tout de suite décidées à aider la princesse, Clef fait part aux trois jeunes filles de la légende des démons-robots qui devront être réveillés par les Magic-Knigth.